Rapid Control Prototyping komplexer und flexibler Robotersteuerungen auf Basis des SBE-Ansatzes

FBS 25 (Series 'Fortschrittsberichte Simulation / Advances in Simulation'); ISBN ebook: 978-3-903347-25-0, DOI: 10.11128/fbs.25, ARGESIM Wien 2018; ISBN print: 978-3-903311-02-2, TUVerlag Wien (print on demand) 2019

Über dieses Buch

Die Integration und Vernetzung von Industrierobotern in komplexen automatisierten Systemen erfordert eine verstärkte Realisierung modellbasierter Methoden zur herstellerunabhängigen und applikationsübergreifenden Entwicklung von Roboteranwendungen. Die Methoden der Modellbildung und Simulation spielen dabei eine wichtige Rolle, insbesondere im Kontext des Rapid Control Prototypings (RCP). Gegenwärtig sind jedoch im Bereich der Industrieroboter RCP-basierte Techniken noch nicht breit eingeführt. Die Praxis wird nach wie vor dominiert von zumeist herstellerspezifischen Programmiersystemen. Die Arbeit hat das Ziel, einen Beitrag zur stärkeren Etablierung von RCP-Techniken in diesem Bereich zu leisten. Als Lösung wird der Simulation Based Control (SBC) Ansatz vorgestellt und dessen Verwendung auf dem Gebiet der Industrierobotik diskutiert. Am Beispiel der RCP-Umgebung MATLAB/Simulink wird gezeigt, wie auf Basis des SBC-Ansatzes eine durchgängige und aufgabenorientierte Entwicklung von komplexen Robotersteuerungen möglich ist. Abschließend wird das Konzept auf flexible aufgabenorientierte Robotersteuerungen erweitert und an einem Anwendungsproblem demonstriert.

Über den Autor

Gunnar Maletzki studierte Maschinenbau in der Vertiefungsrichtung Konstruktion / Entwicklung im Diplom (FH)-Studiengang und anschließend Maschinenbau im Masterstudiengang an der Hochschule Wismar. Während seiner Diplomarbeit und in der Masterarbeit beschäftigte er sich mit Problemstellungen der Modellbildung, Simulation und Automation ereignisdiskreter Steuerungen. Im Anschluss an sein Studium arbeitete er als wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Forschungsgruppe Computational Engineering and Automation (CEA) an der Hochschule Wismar. Im Rahmen eines BMBF-geförderten Forschungsvorhabens beschäftigte er sich mit der modellbasierten Entwicklung ereignisdiskreter Steuerungen. Motiviert aus dieser Tätigkeit folgte ein kooperatives Promotionsvorhaben mit der Universität Rostock zum Thema Rapid Control Prototyping komplexer und flexibler Robotersteuerungen auf Basis des SBC-Ansatzes. Die Ergebnisse dieser Arbeit werden in diesem Band präsentiert. Momentan ist der Autor als Entwicklungsingenieur bei der IAV GmbH in Rostock tätig.


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